Похожая проблема есть на BMW-525, АКПП та же, были такие же симптомы, но на ней глючит блок ABS, его в ремонт пока не отдавали, а решили обернуть его жаропрочной фольгой и проблема практически ушла, очень редко стала проявляться в плане освещением ламп ABS и т.д. на приборке. А толчок и аварийный режим один раз был. Но АКПП работает без нареканий и поэтому мы на неё и не грешим. Диагностику делали только по АКПП или по всем блокам?

Попробуй поменяй задние датчики местами и как высветится гирлянда на приборке в очередной раз, проверь сканером блок ABS, если та же картина по правому датчику, то с большей долей вероятностей блоку наступает конец. Если АКПП работает без нареканий, то не торопись менять соленоид, понаблюдай за ситуацией. Возможно толчок в АКПП и ошибка по соленоиду это следствие отказа работы ABS. 

Когда машина прогревается гирлянда из лампочек ABS и т.д. появляется или просто АКПП уходит в аварию? Ошибка в INPA только по АКПП или по ABS тоже. Попробуй сбросить адаптации по АКПП. Если блок ABS накрывается, то он постоянно будет выдавать ошибки по датчикам, а именно заднее левое и переднее правое или какое нибудь из них. Датчики у тебя прозвонить не получится, т.к. у тебя рейстал, поэтому и говорил тебе поменяй местами. Так же оберни блок ABS в несколько слоёв фольги и покатайся.

Проблема была в ЭБУ АКПП, после замены все в порядке