M54 3 литра 6hp19 автомат год не могу ума дать. Коробку перебрали полностью, почистили гидроблок, транс из ремонта. На не  прогретой машине в диапазоне 70-40 км.ч. при движении накатом машина начинает дёргаться (стрелка тахометра прыгает 200-300 об) как буд-то хочет переключится и не может. Иногда и в движении в натяг это проявляется, но очень редко. С прогревом акпп данный симптом проходит. Диагностика (инпа) показывает ошибку 4f86/ После прошивки акпп на последнюю прошивку появляется ошибка 51ad.  Так же присутствуют пинки при переключениях 3-4 4-5 5-6. Попробую выложить показания инпы и коррекции по мехатронику.

откатил прошивку, 51ad ушло, заменил все соленойды мехатроника на новые, ошибок и рывков нет, осталось избавится от плавания оборотов при сбросе педали газа.